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授業の目標
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機械装置やロボットシステムを構成する基本的な機械要素について理解し，その動作原理・特徴・特性を体系的に学ぶ。 リンク機構，カム機構，摩擦伝動装置，歯車装置，巻掛け伝動装置などの基本機構について，構造と機能を理解し，目的に応じて適切に選択できる能力を養う。
また，演習を通して理解を深め，機械要素やメカトロニクス装置の設計に応用できる基礎力を身につけることを目標とする。
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到達目標
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次の内容を身につけることを目標とする。
1．各種機械要素の動作原理・特徴を説明できる。
2．基本的な機構の設計に必要な計算ができる。
3．機構の用途と選択基準を理解し，目的に応じた機構選択ができる。
4．演習レポートを通して，理解の整理と自学自習の習慣を身につける。
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身につく能力
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＜全学ディプロマ・ポリシー＞
○【知識・理解・技術】
１．各専門分野の知識・技術を習得し、活用する力を身につけている
【教養・基礎的能力】
２．幅広い教養と、外国語能力、情報活用能力、コミュニケーション能力などの基礎的能力を身につけている
【態度・志向性】
３．多様な価値観を有する人々と倫理観・責任感をもって協働することができる
【態度・志向性】
４．時代の変化に主体的に対応するため継続的に学び、自律的に行動することができる
【問題発見・解決能力】
５．専門の知識・技術及び基礎的能力を統合し活用して、問題を発見し解決する能力を身につけている
【ｸﾞﾛｰｶﾙ・創造的思考力】
６．地域的・国際的視点をあわせもち、また、新たな価値を想像する力を身につけている
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授業の概要
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機械要素の動作原理，特徴，特性を基礎から理解し，リンク，カム，摩擦伝動，歯車，巻掛け伝動などの基本機構について，設計・計算ができるように学修する。 また，演習を通して理解を深めるとともに，機構が用いられているロボット・装置・工作機械等の仕組みについて知識を発展させる。 機械・メカトロニクス装置を設計する際に，適切な機構を選択し応用できる能力を養う。
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授業の計画
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第1回 機構学の基礎（1）
機械と機構，機構の基本概念（節・対偶・自由度）
第2回 機構学の基礎（2）
対偶の種類，連鎖の考え方，基本的な機構構成，演習
第3回 機構の運動（1）
瞬間中心の概念と求め方，運動解析の基礎
第4回 機構の運動（2）
図式解析（変位線図・速度線図・加速度線図），演習
第5回 リンク機構（1）
リンク機構の分類，節回転連鎖機構の特徴と動作
第6回 リンク機構（2）
すべり子連鎖，多節連鎖の構造と応用例
第7回 リンク機構（3）
軌道生成機構，立体連鎖機構，リンク機構の演習
第8回 巻き掛け伝動機構
ベルト伝動の種類（可とう性ベルト・組立式ベルト），ベルト式変速機構，演習
第9回 摩擦伝動機構（1）
摩擦伝動の基礎，摩擦伝動機構の種類と特徴
第10回 摩擦伝動機構（2）
摩擦変速機構の構造と応用，演習
第11回 カム機構（1）
カムの種類，フォロワの動作，カムに作用する力
第12回 カム機構（2）
カム線図の作成方法，カム設計の基礎，演習
第13回 歯車機構（1）
歯車の基礎（インボリュート曲線・歯形），歯車理論，転位歯車
第14回 歯車機構（2）・ねじ機構
各種歯車（はすば歯車・ウォームギヤ等），歯車列の構成 ねじ機構（ねじの種類・組み合わせねじ・ボールねじ），演習
第15回 間欠運動機構・まとめ
ラチェット，部分歯車，ゼネバ機構 全体の復習・理解度確認（小テストまたはレポート）
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授業時間外学修の指示
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•・テキストをよく読み，次回までに不明点を残さないようにすること。
•・高校レベルの数学・物理（特に三角関数・力学）を復習すること。
•・manaba に掲載する資料を事前に確認し，予習を行うこと。
•・課題レポートを必ず提出すること。
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成績評価の方法
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•・演習課題：30％
•・定期試験：70％
•・出席回数が 10 回未満の場合は単位を認めない。
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テキスト・参考書等
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テキスト：岩本太郎『機構学(新装版)』森北出版 ISBN:978-4-627-66892-8
参考書 ：稲田重男 森田均『大学課程 機構学(改訂2版)』オーム社 ISBN 978-4-274-21971-9
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履修上の留意点
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資料
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備考
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